国际群体智能与进化计算杂志

抽象的

使用基于位置和基于图像的算法的 PLC 控制机器人机械手

马达夫·D·帕蒂尔

可编程逻辑控制器在自动化和机器人技术中发挥着重要作用。本文介绍了使用可编程逻辑控制器 (PLC) 控制机械臂或机械手硬件平台的人工智能算法的设计和实施。受控机器人是具有封闭运动链的 5 自由度 (DOF) 机械手，专为高性能拾取和放置应用而设计。控制软件完全在商用 PLC 系统上开发，使用其标准编程工具和操作系统的多任务功能。特别是，本文详细分析了在这种应用中选择标准 PLC 的缺点和优点，与更常见的专用硬件或工业个人计算机相比，特别强调了使用所提出的控制架构获得的计算性能。