国际群体智能与进化计算杂志

抽象的

利用动态窗口控制中的芬斯勒测度进行人工天鹅编队

Jun S Huang*、马四清、高丽、Oliver W Yang、邵昌

本文研究了机场鸟类控制等应用中大量无人机器人（人造天鹅）驱逐入侵物体（鹅）的群体编队控制。该控制算法通过在优化过程中在目标函数中插入使用芬斯勒测度的新项来扩展现有的 DWA（动态窗口算法）控制。如附录中的模拟部分和推导所示，芬斯勒测度可以衡量无人机器人之间的局部协作程度，因此使我们能够形成统计协作策略来控制群体编队以驱逐入侵物体。它还可以快速优化并实时控制大量机器人的编队，而不会看到机器人在移动路径上相互碰撞或与障碍物相撞，因为目标函数中的新项允许在天鹅群移动速度和群体监视覆盖范围之间进行权衡。我们通过模拟对不同性能指标的性能评估和分析证明了该控制算法的可行性。