遥感与地理信息系统学报

抽象的

自动驾驶越野车的挑战与机遇

贾瓦德·塔吉亚

在无人驾驶汽车的趋势下，自动越野车的控制越来越受到关注。越野车广泛应用于采矿和农业等不同行业。越野车会经历各种地面条件，并且应该能够在起伏、倾斜和非常不确定的地形上足够准确地行驶。当越野车自主行驶时，由于严重的干扰，它们的引导和控制具有挑战性。为了在越野车的引导中考虑这些干扰，横向和纵向滑动速度被纳入建模和控制设计中。这使得自动越野车的控制更具挑战性。车辆类型多种多样。其中包括轮式车辆、履带式车辆、拖曳拖车的轮式和履带式车辆以及四轮转向和四轮驱动车辆。有强大的控制方法可以成功应对越野车驾驶中的干扰。此外，在走向自动驾驶汽车全面商业化的过程中，一方面存在着法律法规和保险政策等障碍，另一方面也存在着与人直接接触较少、在农场和矿山等已知环境中工作等机遇。