应用机械工程学报

抽象的

未知星球上机器人导航中三维激光扫描变步长快速障碍物检测

Garcia-Cruz XM、Sergiyenko OYu、Tyrsa V、Rivas-Lopez M、Hernandez-Balbuena D、Podrygalo M 和 Gurko A

在移动机器人探索另一个星球时，小步长导致的缓慢 3D 扫描可能是一个问题。可以通过组合扫描步长来增加扫描速度，以便在未知环境中更快地搜索 n 个障碍物。这在自动机器人导航中具有关键重要性，尤其是在另一个星球的表面。为了保持合理的速度，机器人必须尽快检测危险障碍物，然后实时计算安全轨迹。因此，这里正在考虑仅针对选定的空间扇区进行可变速度和精确数字映射的扫描。在 MATLAB 中对具有可变 n 个障碍物的几个场景进行了广泛的模拟，以 0.6Ëš 到 15Ëš 的角度值进行扫描，旨在检测这样的角度值，同时仍然允许获得有关障碍物的最多信息而不会造成不必要的时间损失。在模拟中获得其中三个角度，然后通过Levenberg-Marquradt算法应用进行校正，并将其应用于微电传输设计，以在我们之前已知的激光扫描仪上实际实现可变组合步长扫描。