国际群体智能与进化计算杂志

抽象的

基于模型降阶谐波搜索算法的自主水下航行器鲁棒PID整定

安库什·拉托尔*和马亨德拉·库马尔

本文的目的是介绍基于 PID 调节和平衡截断模型降阶 (MORBT) 的遗传算法 (GA) 和谐波搜索算法 (HSA)。该方法用于为对称线性时不变三阶控制系统构建二阶平衡截断模型降阶。这些方法与描述系统的适当和不适当可控性和可观测性 Gramians 和 Hankel 奇异值密切相关。HS（谐波搜索）算法模仿音乐演奏者在即兴演奏过程中的行为，以找到更好的和谐状态，该状态可在优化过程中转化为解向量。PID（比例-积分-微分）控制器提供足够的稳定裕度和良好的时间响应。现在可以设计具有 GA 和 HSA 属性的最佳 PID 控制器。在控制策略中，像 PID 控制器这样的控制器被成功设计用于控制自主水下航行器。主要重点是模拟控制器响应。